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机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的重点是加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会明显降低，其缺点是重量重，外观尺寸较大。
▲谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包含谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器最重要的包含：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
▲谐波减速器▲ 两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就等于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。 相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被大范围的应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。 RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。
RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这样的一个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。
正方观点：RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会明显降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展的新趋势。 这一些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。 谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。
反方观点：各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。 RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。
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是在传动系中起降低转速，增大转矩作用的主要部件，当发动机纵置时还具有改变转矩旋转方向的作用。它是依靠齿
机使用的比较广像：食品、冶金、输送、饮料、矿山、水利、化工、纺织、烟草、环保、包装等很多行业，深受广大新老用户的好评。
机器人中最核心的功能部件，在整个机器人制造成本中占到32%~37%左右。随工业机器人销量增长，对机器人
，让用户享有到产品的最大质量性能，让大家的日常生活更方便快捷，较大 水平达到用户。第三代SEW
机安裝维护保养也最简单，不但方便使用易行，并且具备运作平稳的特性，让用户获得最优异的机器设备性能。第四代SEW
的广泛推广和应用十分不利。针对以上情况，本文在结合机、光、电等先进测量技术的基础上，提出了一种能有
1、本系列新产品是依照国家专业标准 JB / T6502–93 设计生产的；2、初次选择本产品时，请详细进行选型计算，或向本公司咨询；3、公司积累了多年行星
之前把MPU6050的相关知识了解了一下，能做到测量欧拉角，在平衡小车的开发中需要测量小车的倾角来调整小车姿态。接下来该学习小车的电机驱动部分了，这里整理一下直流电机、
质量好，都有哪些相对优质的厂家。有这方面信息的可以私聊我，小弟在此谢谢了！
**轴承在使用的过程中不可避免的会出现各种不同问题，除了本身的质量上的问题，在使用时的一些不合理操作也会对它造成损失破坏，进而影响使用寿命，更会造成
零件图 设计任务书……………………………………………………1传动方案的拟定及说明………………………………………4电动机的选择……………………
的基本知识。学习要求：了解定轴轮系和周转轮系的组成和运动特点，能判断一个已知轮系是属于何种轮
。它是德国弗兰德公司(A FR IEDR FL EN 2DER A G) 硬齿面
机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过
是工业机器人的核心零部件，占整机成本的30%以上。目前，世界75%的精密
市场被日本的Harmonica和Nabtesco所占领，其中Nabtesco的
是通过行星齿轮系的传递来降低转速增大扭矩的一种高效传动装置，同时降低负载等效惯量。每套行星轮系由太阳轮、行星轮、内齿圈（轮） 构成。行星齿轮系是一组同心轴齿轮。相比其他类型的
体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，其工作原理理解起来比较简单了。而
-50C-54-A-B 伺服电机与输入齿轮连接采用右下图所示： 配伺服电机：功率1.5KW，采用绝对式编码器，带刹车。
：传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等特点。在关节型机器人中，一般将
要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的
的需求量达到31.96万件，同比增长63.9%；市场规模22.4亿元，同比增长45.4%；预计2018年中国工业机器人
新增需求量将有望突破43.5万台，同比增速超35%；预计市场规模达到30亿元左右，同比增速超30%。
主要由主动锥齿轮和从动锥齿轮组成。主动锥齿轮通过两个圆锥滚子轴承和及圆柱滚子轴承支撑在主
壳体上。主动锥齿轮前端的花键部分装有叉形凸缘，凸缘与传动轴的十字万向节相连。从动锥齿轮用螺栓固定在差速器壳体上，而差速器壳体又通过两个圆锥滚子轴承支撑在主
变速器的输出是一个绕纵轴转动的力矩，但是车轮必须绕车辆的横轴转动，而主
用的部件，一般做成闭式传动装置，传动件和轴、轴承等装在铸铁或焊接的箱体中，称为
是工业机器人的核心部件之一，它能有效降低机器人关节处速度，从而使其正常匀速运转，以往这一技术一直被国外几家大公司所垄断。
是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括
，在设计时，应该考虑的主要问题有：传动型式、传动布置、传动参数设计，传动件、支承件和箱体等的设计，润滑和密封设计及散热等。还可以进行优化设计以提高设计质量。
与机器人算法结合是三项最核心的技术要求，需要长达10年的基础理论和经验数据积累。
到所要的转数，并得到较大扭矩的装置，从而降低转速，增加扭矩。 目前应用于机器人领域的
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用
传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用
都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
首次亮相2020东莞机械展，并在展会上取得极大的反响，现场咨询的顾客络绎不绝，顾客对产品各方面性能赞不绝口，现场签约客户亦不在少数。国森科此次的2020
高工机器人产业研究所在《2020中国工业机器人产业链全透视》一文中指出，相比之下，2020年
12月21日，2020高工机器人高工移动机器人年会核心供应链专场上，众兴智能总经理王永庆以“打破
技术壁垒，引领中国制造自主创新之路”为主题发表演讲。 众兴智能总经理王永庆 王永庆表示
噪音产生的主要原因是源于传动齿轮的摩擦、振动以及碰撞，在使用的时候我们
年产1万台的生产能力。新厂一期项目的建设完成，标志着以“智同科技、智昆科技”为品牌的新型智能制造标准生产线落地，也标志着北京智同与河北智昆在标准产品和
的研发、制造、销售、服务于一体的机电自动化企业，目前员工有1600多人。 我国工业机器人行业三大核心器件中，作为纯机械的
主要应用于航空、航天、机器人、通信设备、电子设备、医疗器械等领域，由于
主要是由柔轮、刚轮、波发生器组成，其中柔轮和刚轮所使用的材料决定了它的性能和常规使用的寿命，因此
技术打破了日本的垄断，并以此技术合作在北京亦庄开发区和河北石家庄建厂，每年可以生产世界上最顶尖的工业机器人
机，利用各级齿轮传动来达到降速的目的，以满足工作需要，在机械产品中的应用非常广泛。
组成的动力总成系统来进行了振动与噪声的研究。首先提出了一种综合考虑电机-
行业市场规模达到1321亿元，同比增长5.01%。预计到2023年，中国
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用
是一种能够将输入轴的高速旋转运动转化为输出轴的低速大扭矩旋转运动的机械装置。它是通过齿轮的相互啮合和传递力矩来实现的。 在工业自动化领域，
装置，用于降低机械运动部件的转速，并提供更大的扭矩输出。尽管它们都能轻松实现相似的功能，但在结构和工作原理上存在一些重要的区别。 首先，
需求量预计分别为55.49万台与75.92万台。GGII预计，2023-2027年，中国工业机器人领域的
行业国产替代，道阻且长，但我们仍需迎难而上。GGII预测，到2027年，
体积小、传动比高，大多数都用在机器人小臂、腕部或手部，主要用在SCARA机器人、协作机器人、服务机器人等。
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